A série se concentra em PaRappa, um cachorro fofo e feliz que gosta de música e dança e costuma passar o tempo com seus amigos PJ Berri, Katy Kat e a garota dos seus sonhos, Sunny Funny. Junto com vários personagens que fazem aparições nos videogames, o anime apresenta vários novos personagens que são exclusivos da série de TV. Isso inclui Matt Major, amigo de PJ do Club Fun, Paula Fox, amiga de Sunny que era rival de Katy, Pinto, irmã mais nova de PaRappa, e Gaster e Groober, uma dupla vil que causa todo tipo de travessura.